74 lines
No EOL
2.8 KiB
Text
74 lines
No EOL
2.8 KiB
Text
/*
|
|
contributors: Mikola Lysenko
|
|
description: inverse matrixes
|
|
use: <float|matrix<float, 2, 2>|matrix<float, 3, 3>|matrix<float, 4, 4>> inverse(<float|matrix<float, 2, 2>|matrix<float, 3, 3>|matrix<float, 4, 4>> m)
|
|
*/
|
|
|
|
#ifndef FNC_INVERSE
|
|
#define FNC_INVERSE
|
|
|
|
float inverse(float m) { return 1.0 / m; }
|
|
|
|
matrix<float, 2, 2> inverse(matrix<float, 2, 2> m) {
|
|
return matrix<float, 2, 2>(m[1][1],-m[0][1],
|
|
-m[1][0], m[0][0]) / (m[0][0]*m[1][1] - m[0][1]*m[1][0]);
|
|
}
|
|
|
|
matrix<float, 3, 3> inverse(matrix<float, 3, 3> m) {
|
|
float a00 = m[0][0], a01 = m[0][1], a02 = m[0][2];
|
|
float a10 = m[1][0], a11 = m[1][1], a12 = m[1][2];
|
|
float a20 = m[2][0], a21 = m[2][1], a22 = m[2][2];
|
|
|
|
float b01 = a22 * a11 - a12 * a21;
|
|
float b11 = -a22 * a10 + a12 * a20;
|
|
float b21 = a21 * a10 - a11 * a20;
|
|
|
|
float det = a00 * b01 + a01 * b11 + a02 * b21;
|
|
|
|
return matrix<float, 3, 3>(b01, (-a22 * a01 + a02 * a21), (a12 * a01 - a02 * a11),
|
|
b11, (a22 * a00 - a02 * a20), (-a12 * a00 + a02 * a10),
|
|
b21, (-a21 * a00 + a01 * a20), (a11 * a00 - a01 * a10)) / det;
|
|
}
|
|
|
|
matrix<float, 4, 4> inverse(matrix<float, 4, 4> m) {
|
|
float
|
|
a00 = m[0][0], a01 = m[0][1], a02 = m[0][2], a03 = m[0][3],
|
|
a10 = m[1][0], a11 = m[1][1], a12 = m[1][2], a13 = m[1][3],
|
|
a20 = m[2][0], a21 = m[2][1], a22 = m[2][2], a23 = m[2][3],
|
|
a30 = m[3][0], a31 = m[3][1], a32 = m[3][2], a33 = m[3][3],
|
|
|
|
b00 = a00 * a11 - a01 * a10,
|
|
b01 = a00 * a12 - a02 * a10,
|
|
b02 = a00 * a13 - a03 * a10,
|
|
b03 = a01 * a12 - a02 * a11,
|
|
b04 = a01 * a13 - a03 * a11,
|
|
b05 = a02 * a13 - a03 * a12,
|
|
b06 = a20 * a31 - a21 * a30,
|
|
b07 = a20 * a32 - a22 * a30,
|
|
b08 = a20 * a33 - a23 * a30,
|
|
b09 = a21 * a32 - a22 * a31,
|
|
b10 = a21 * a33 - a23 * a31,
|
|
b11 = a22 * a33 - a23 * a32,
|
|
|
|
det = b00 * b11 - b01 * b10 + b02 * b09 + b03 * b08 - b04 * b07 + b05 * b06;
|
|
|
|
return matrix<float, 4, 4>(
|
|
a11 * b11 - a12 * b10 + a13 * b09,
|
|
a02 * b10 - a01 * b11 - a03 * b09,
|
|
a31 * b05 - a32 * b04 + a33 * b03,
|
|
a22 * b04 - a21 * b05 - a23 * b03,
|
|
a12 * b08 - a10 * b11 - a13 * b07,
|
|
a00 * b11 - a02 * b08 + a03 * b07,
|
|
a32 * b02 - a30 * b05 - a33 * b01,
|
|
a20 * b05 - a22 * b02 + a23 * b01,
|
|
a10 * b10 - a11 * b08 + a13 * b06,
|
|
a01 * b08 - a00 * b10 - a03 * b06,
|
|
a30 * b04 - a31 * b02 + a33 * b00,
|
|
a21 * b02 - a20 * b04 - a23 * b00,
|
|
a11 * b07 - a10 * b09 - a12 * b06,
|
|
a00 * b09 - a01 * b07 + a02 * b06,
|
|
a31 * b01 - a30 * b03 - a32 * b00,
|
|
a20 * b03 - a21 * b01 + a22 * b00) / det;
|
|
}
|
|
|
|
#endif |